hear使用較廣泛，可表示「聆聽；聽到；聽說」。listen表示「仔細聽；注意聽」

例句：I can't hear you; the music is too loud! 我聽不見你說什麼，音樂太大聲了！

例句：Quiet! I'm trying to listen to the teacher. 安靜一點！我正在專心聽老師上課。

那聽歌或聽演唱會呢?

聽歌的話要用listen，I'm listen to a song。「聽」演唱會的說法是中文才這樣說，翻成英文其實是「去」演唱會：go to the concert.